[ploop]

Конечно, это получится автоматически.

--
Что-то у меня возникло желание испытать честный ПИД, с флоатами
В код уже засунул (прежний вариант тоже оставил), дома проверю.

[Medvedev]

Новые санвеи вышли ...
А С20С еще доступны к заказу то?

[nikita.filukov]

Неее... Новые как-то не очень...
Вообще из другой оперы фонарь...

[Medvedev]

Ну вот и я про тоже, C20C давно пропали с сайта, а теперь еще и типа вышло продолжение в виде молоткообразного C21C, не пора ли включать

и забирать у продавцов последние топоры ...?

[nikita.filukov]

Думаю, фонари уже заказаны

[MOHAPX]

Без паники)

[NazarSunrise]

 Сообщение от MOHAPX :

Без паники)

Тогда так

[INFERION]

 Сообщение от ploop :

Что-то у меня возникло желание испытать честный ПИД, с флоатами
В код уже засунул (прежний вариант тоже оставил), дома проверю.

Очень интересен результат . Как-то один мой знакомый решил этим же флоатом синус нарисовать, так у него код не влез в память 45-й тиньки, а на семпл уходило несколько тысяч тактов. При качестве самого синуса не лучше чем у меня при затратах в десяток байт и ещё меньше инструкций. Вот и с PID та же ситуация. Atmel даёт готовую библиотеку. Обычно у них всё вылизано до не могу, так вот она требует что-то около 800 тактов на семпл. Целочисленная. Да и вообще целочисленная арифметика не уступает плавающей в таких местах. Раньше и кодеки целочисленные звучали лучше современных плавающих. Мозги просто надо включать, а не запятую двигать . Железо то тут не плавающее, ШИМ'у запятую не поставишь, как и АЦП. Соответственно и обрабатывать сигналы надо с таким подходом, чтоб всё что за запятой - размазывалось по семплам, а не тупо округлялось. Как тут поможет плавающая запятая? В следящей система вроде нашей - никак. Я ожидаю прежний результат, но с гораздо более жирным и тормозным кодом. Мне просто интересно насколько жирным и тормозным ...

А какие меры предпринимаются по борьбе с источником грязи (низкой разрядностью ШИМ в первую очередь)? Ведь шум квантования никакому регулятору не понравится.

[ploop]

INFERION, ты же не думаешь, что я эти флоаты там и оставлю? Нет конечно, просто с ними 5 строчек кода без головной боли. Если взлетит - перекрою код под целочисленную арифметику.

 Сообщение от INFERION :

А какие меры предпринимаются по борьбе с источником грязи (низкой разрядностью ШИМ в первую очередь)?

Не понял немного, при чём тут разрядность ШИМ и грязь?

 Сообщение от INFERION :

Раньше и кодеки целочисленные звучали лучше современных плавающих. Мозги просто надо включать, а не запятую двигать .

Раньше не было процов с FPU. Ща любой контроллер за бакс умеет.

[INFERION]

 Сообщение от ploop :

Не понял немного, при чём тут разрядность ШИМ и грязь?

Как поведёт себя ОС, если для выхода на нормальный режим требуется поднять заполнение на 0,1LSB, а оно резко скакнёт на +1LSB только после 10-ти попыток поднять на 0,1LSB? Получится явное перерегулирование и дальше ОС придётся прыгать между соседними ступеньками, которые весьма ощутимы, а скорость работы ОС просто не позволяет вытеснить этот шум далеко в ВЧ. Вот я и поинтересовался. Многие решают проблему в лоб, вводя гистерезис... У АЦП тоже ведь есть такой эффект, но с ним по-проще. Всё же 10 бит и диапазон более эффективно используется. С другой стороны нет такого запаса по частоте квантования как у ШИМ.

И плавающая запятая эту проблему никак не решает, т.к. точности и 16-ти бит с фиксированной запятой хватает для незаметного на глаз шума. Более того - быстрый алгоритм, пусть и грубый, тут будет работать куда лучше медленного, но аккуратного. Из-за того что рычаги управления и исходные данные сами по себе очень грубые, и лучше в 100 раз быстрее их дёргать с хорошим результатом в среднем, чем пытаться один раз, но "аккуратно"...

 Сообщение от ploop :

Раньше не было процов с FPU. Ща любой контроллер за бакс умеет.

Может, но раз в 20 медленнее за фиксированную. Это полезно для всяких картографирований, точных вычислений и т.п. А для следящей системы то зачем? Там и фиксированная 32 разряда тянет, а это на многие порядки выше естественного шума всей этой схемы...
Вот комп да. У меня почему-то одно и те же реализации с плавающей запятой в 2 раза быстрее работают на нём .
А чем полноценный ПИД лучше быстрого? У него раздельно настраиваются коэффициенты, но если погуглить - мало кто вообще представление имеет что с ними делать ...

[ploop]

 Сообщение от INFERION :

Как поведёт себя ОС, если для выхода на нормальный режим требуется поднять заполнение на 0,1LSB, а оно резко скакнёт на +1LSB

Да никак, пусть прыгает. Даже 2 LSB не будет заметно на глаз.

 Сообщение от INFERION :

И плавающая запятая эту проблему никак не решает

А кто говорил про плавающую запятую? Ещё раз повторю: я подцепил флоат проверить свои догадки, из-за того, что меньше писать кода. Да, ленивый я. Иначе не работал бы программистом.

 Сообщение от INFERION :

Может, но раз в 20 медленнее за фиксированную.

За один такт щёлкаются.

 Сообщение от INFERION :

А чем полноценный ПИД лучше быстрого?

В данном случае ни чем. И вообще склоняюсь к мнению, что ПИД тут излишен. Есть задумка более простого алгоритма, придумаю как реализовать и проверю - расскажу.

[Tamagotchi]

 Сообщение от ploop :

Даже 2 LSB не будет заметно на глаз.

Будут в младшем режиме.

[INFERION]

 Сообщение от ploop :

Ещё раз повторю

Да до меня это с первого раза дошло, и я не цеплялся к конкретной реализации. Просто пустая трата времени, как по мне. Ибо скорость тут решает всё. Один и тот же регулятор, но способный работать быстрее, даст совершенно другой результат...

 Сообщение от ploop :

Да никак, пусть прыгает. Даже 2 LSB не будет заметно на глаз.

Мне сильно в глаз бросается и 1 LSB, т.к это изменение тока на несколько процентов (относительно максимального значения). А если оно ещё и дёргаться будет - народ же с этим и воюет. Получается что не такая уж и незаметная эта "ерунда".

 Сообщение от ploop :

За один такт щёлкаются.

О каких камнях идёт речь? О нормальных МК вроде STM32F4, или специализированных DSP процессоров, которые просто не рассчитаны на такие реалтаймовые задачи (требуют спокойного и предугадываемого потока данных) и не содержат достаточно развитой периферии? Щёлкаются то за такт, а вот подготавливается этот такт очень долго. И по процессорным тактам получается десятка два. Сначала загрузить переменные в "плавающий юнит", запустить мясорубку, и затем уже извлечь из неё результат. Тесты показали в среднем 2 десятка тактов на Си. Но это на весьма жирном камне, который не сильно то годится для контроллера преобразователя. Что уже говорить о более специализированных, но слабых AT90PWM, ATtiny85/861 и т.п.?

[ploop]

 Сообщение от Tamagotchi :

Будут в младшем режиме.

В младшем - да. Но там ОС по току использовать бесполезно.

 Сообщение от INFERION :

Мне сильно в глаз бросается и 1 LSB

Вот на спор, как с аудиофилами, проведём слепой тест? Два ещё поверю, но один на токах от 0.5А не заметишь.

 Сообщение от INFERION :

О каких камнях идёт речь? О нормальных МК вроде STM32F4, или специализированных DSP процессоров, которые просто не рассчитаны на такие реалтаймовые задачи

Нет, есть попроще, 32х-разрядные с FPU. Разумеется для этих задач они излишни, я в общем говорил, что флоата в современных реалиях бояться не надо.

---

Блин, час трахаюсь... куда-то плывёт АЦП при отключенном светодиоде, от питалова зависит. Как будто опора на питалове. Код 100 раз перепроверил. Вчера же всё работало...

[Tamagotchi]

 Сообщение от ploop :

куда-то плывёт АЦП при отключенном светодиоде, от питалова зависит

Как это выражается?

[Tamagotchi]

 Сообщение от ploop :

Но там ОС по току использовать бесполезно.

Я добился стабильных 14mA на одноамперном шунте.

[ploop]

 Сообщение от Tamagotchi :

Как это выражается?

Прибавляешь напряжение питания - увеличивается значение ADCW

[Tamagotchi]

 Сообщение от ploop :

Прибавляешь напряжение питания - увеличивается значение ADCW

И сильно? Просто оно там далеко не идеально держится.

[ploop]

Ну если при 4 вольтах ADCW/16 показывает 8, то больше 128 точно. А при 3 вольтах ADCW/16 = 1. (я на мигалку значение вывел)
Хрень какая-то.

[Tamagotchi]

 Сообщение от ploop :

Хрень какая-то.

Да, там всегда все плывет, но не настолько.