[m72]

Дамы, дамы помогите Боре,
Помогите Боре, Вам говорят.
Две шаги налево, две шаги направо,
Шаг вперёд и три назад.

Выдали на руки клапан, который раньше обычным щеточным мотором открывался/закрывался. Там всё просто - ток возрос или таймаут настал - приехали в крайнее положение.

Но вот из неких соображений решили мотор поменять на шаговый. Две катушки со средними точками. Середина к +, ну и крайние выводы на - попеременно через полевики.

Как бы гонять туда-сюда тоже не вопрос. Вопрос в том, как без концевика узнать, что "приехали" в крайнюю точку? Смотрел осциллограммы. Много думал.

Если движение ровное картинка одна (постепенное увеличение тока), если ротор мёртво стоит, картинка другая (почти вертикальный взлёт). Так как на шаг отведено 5 мс, то измеряем на 2 мс напряжение и делаем однозначный вывод. Когда мотор стоит, то ток через катушку мотора уже устаканился и равен U/R. Если мотор от приложения нового потенциала сдвинулся, то за счёт самоиндукции ток на отметке в 2 мс получается примерно U/R*0.8. Казалось бы - замерил ток и в дамках.

Но как бы не так. Если ротор упёрся в промежуточном положении между фаз, то при перебирании фаз 1-2-3-4 ротор начинает дрожать и осциллограммы получаются очень странными и зависят от промежуточного положения между фазами. Т.е. на глаз (и уж тем более на слух) понятно что приехали, а вот по силе тока, чуть ли не экспертную систему надо писать.

Умные книжки говорят, что если нагрузка сильнее мотора, то синхронизация теряется (и это слабая сторона шаговых моторов) и без обратной связи синхронизацию не вернуть. Но начальство думает, что можно и по току отловить, что в принципе верно для некоторых частных случаев.

Лично я предлагаю во время инициализации гонять шток в сторону закрытия на полный ход K + запас N и считать, что теперь клапан 100% закрыт (прокладка мягкая, герметичность будет обеспечена даже с учётом дребезга в крайней позиции). Затем открывать на K шагов (при открытии "до упора" не доходим), а когда закрываем по новой опять крутим K + N (пусть упирается и чуть-чуть трещит).

Вот сижу и думаю. Может есть еще какие интересные варианты?

[Garrik]

То есть датчики положения не рассматриваются в принципе? Типа такого http://cxem.net/avto/inject...

[m72]

Garrik,
Неа. Не спортивно. Более того, там не один оборот для открыто/закрыто. Там редуктор и червяк. В общем надо оборотов 15 мотора/5 червяка на открытие/закрытие. Механика зубодробительная получится любыми концевиками, а надо "малой кровью" и скорее не по положению, а по усилию.
Ресурс большой как в авто не нужен, ибо работать будет даже не раз в сутки. Скорее раз в неделю на выходные.

[AVSel]

 Сообщение от m72 :

Лично я предлагаю во время инициализации гонять шток в сторону закрытия на полный ход K + запас N и считать, что теперь клапан 100% закрыт

Вполне рабочий вариант.
Можно еще попробовать ЭДС мерить на отключенных в данном такте фазах, если мотор крутиться, там к.л. напряжение должно быть.
Есть кстати специальные микрухи для управления шаговыми двигателями, например mtd2003f.

[Coolibin]

m72, получается, источник информации - скорость нарастания тока?

Надо бы поэкспериментировать - усиливаем сигнал с шунта одной обмотки,
фильтруем (чем-то типа дифференцирующей цепочки или фильтром Баттерворта, если не лень), пока не получится более-менее аналоговый сигнал.

Сравниваем разницу стоячего-крутячего состояний.